Witaj Piotr16, to co piszesz to 100% racji. W algorytmie PID są trzy parametry:
1. P - proporcjonalny do błędu - różnica zadanej razy coś daje sygnał do reakcji, działa to słabo.
2. I- całka - układ co jakiś czas "mnozy błąd" - tzn. np. Błąd =1 stopień, po minucie system uznaje, że powinien reagować jak na 2 stopnie, po kolejnej jak na 3, itd.
3. D-rozniczka, chyba jej nie ma w PLUM bo jest "niestabilna", ale system sprawdza szybkość zmiany parametru - daje to kopa na starcie.
Jako automatyk powiem po raz kolejny - szacun dla programistów PLUM.
To tak jakby ktoś robił układ napędowy pojazdu, nie wiedząc czy użytkownik napędzi rower czy czołg.
Trudne?
Pozdrawiam Krzysztof