Znalazłem na wikipedi :
Regulator PID pracuje w pętli sprzężenia zwrotnego, oblicza wartość uchybu jako różnicę pomiędzy zmierzoną wartością zmiennej procesu i pożądaną wartością zadaną i działa w taki sposób, by zredukować uchyb poprzez odpowiednie dostosowanie sygnału podawanego na wejście regulowanego obiektu.
Algorytm obliczeń regulatora PID zawiera trzy oddzielne stałe parametry i dlatego czasami bywa nazywany regulatorem z trzema członami: proporcjonalnym, całkującym i różniczkującym, oznaczonymi odpowiednio P, I i D.
Poglądowo działanie tych członów w odniesieniu do czasu można zinterpretować następująco:
działanie członu P kompensuje uchyb bieżący
człon I kompensuje akumulację uchybów z przeszłości
człon D kompensuje przewidywane uchyby w przyszłości.
Ważona suma tych trzech działań stanowi podstawę sygnału podawanego na człon wykonawczy w celu regulacji procesu (np. zmiana położenia zaworu regulacyjnego albo zwiększenie mocy grzejnika).
Regulator PID stanowi najlepsze rozwiązanie w przypadku braku wiedzy na temat obiektu regulacji. Poprzez odpowiedni dobór nastaw regulatora PID, uzyskuje się regulację dostosowaną dla danego obiektu. Odpowiedź regulatora opisuje się, przedstawiając jego reakcję na uchyb: stopień przeregulowania i poziom oscylacji układu. Należy przy tym pamiętać, że algorytm regulacji PID nie zapewnia sterowania optymalnego ani nie gwarantuje stabilności układu.
Regulator PID jest szeroko stosowany w przemysłowych układach regulacji. Istotnie jest to najbardziej rozpowszechniony typ regulacji, który odpowiada na potrzeby około 90% wszystkich instalacji automatyki.
http://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator_PID